1、Qt tools

• rqt_console: 日志输出工具
• rqt_graph: 计算图可视化工具
• rqt_plot: 数据绘图工具
• rqt_image_view: 图像渲染工具

2、rosnode

节点相关的查看和操作命令

• list ：列出所有节点名
• ping：测试节点的连接情况
• info：打印节点的信息
• machine：显示正运行在一个特定机器上的节点列表或者显示机器的列表
• kill：关闭一个运行中的节点
• cleanup：清除一个未被调用的节点的信息

3、rostopic

话题相关的查看和操作命令

• list：话题列表
• bw：显示话题使用的带宽
• echo：打印消息到屏幕
• find：通过类型查找话题
• hz：显示正在发布的话题的频率
• info：打印目标话题的信息
• type：打印话题或者领域的类型
• pub：发布话题数据内容

4、rosmsg

消息相关的指令

• show：显示消息的描述
• info：rosmsg的别名
• list：显示所有消息的列表
• md5：显示消息的md5和
• package：显示一个package中的消息列表
• packages：显示包含相关消息的packages列表

5、rosservice

服务相关的指令

• args：打印服务的参数
• call：调用服务
• find：根据服务类型查找服务
• info：打印服务的信息
• list：列举活动中的服务
• type：打印服务雷系
• uri：打印服务ROSRPC uri

6、rosbag

rosbag是存储ROS消息的一个文件格式，rosbag命令能够记录、复现和操作数据包。

• check：检测在当前系统的一个bag能否显示或者它能否被迁移
• compress：压缩一个或者多个bag files
• decompress：解压缩
• filter：过滤包的内容
• fix：修复bag file中的消息使它能够在当前系统中执行
• info：总结一个或多个包的内容
• play：以时间同步的方式播放一个或多个Bag文件的内容
• record： 记录数据包
• reindex：给包进行重新排序

7、创建工作空间

1. mkdir catkin_ws
2. cd catkin_ws
3. mkdir src
4. cd src/
5. catkin_init workspace

编译需要回到工作空间根目录

1. cd ~/catkin_ws
2. catkin_make

安装程序

caktin_make install

8、创建功能包

$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看功能包路径

echo $ROS_PACKAGE_PATH