ros_introduction

2022-04-12

ROS介绍

1、什么是ROS？

The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the-art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it’s all open source.

ROS是完全开源的机器人操作系统，具有一套完整的软件库和工具，使用比较完善的数据报格式和通信方案。由于它的完全开源，在机器人领域中被广泛使用，使用ROS提供的软件库能够实现不同硬件的互相通信，同时，ROS还是一个天然具有分布式特性的操作系统，多台计算机上部署ROS可以通过其中一台指定为MASTER即可实现互联。

2、ROS的安装

本文所有的操作都是基于Ubuntu系统，Ubuntu是Linux系统的一版发行商，界面相对友好一点。按照[安装教程](melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki)操作。

首先打开终端，快捷键ctrl+alt+t。

Setup your sources.list

官方源：

1	sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

USTC源：

1	sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源：

1	sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

查看需要注册的Key

在做完上面的操作后，即可进行apt的缓存的更新

1	sudo apt update

上面的提示中有缺少公钥提示：

1	The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

其中F42ED6FBAB17C654就是我们下一步需要添加的公钥！

Note：需要自己做一下这个操作，不同版本是不同的。

Set up your keys

1	sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key F42ED6FBAB17C654

这样就算导入密钥成功了。

再次更新APT的缓存

1	sudo apt update

这一部必须要做，更新APT缓存才能够检索到ROS的包

正式安装ROS

1	sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意：其中melodic是ubuntu18.04系统的ROS的版本号，ubuntu16.04是kinetic， ubuntu20.04是noetic。根据ubuntu版本选择正确的版本号。

Tips：在输入到ros-的时候，不知道版本号的话，使用Tab键可以提示

然后按下回车键，即可显示所有以ros开头的包名

可以看到出现了melodic的版本号

我们不要展示所有的包名，看到合适的就够了。然后使用ctrl+c退出。

亦或者可以使用

1	sudo apt-cache search desktop-full

这样同样能够得到版本号为melodic。

在执行上述命令安装ros，安装时会提示是否同意安装，输入yes，回车。

设置系统环境

这一步类似于在Windows系统中添加环境变量：

1 2	echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

完成上述命令，即可直接在命令行中输入roscore启动ROS MASTER节点。

roscore

安装ROS常用的依赖

1	sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化ROSDEP

1	sudo rosdep init

这一步可能会失败，因为网络不稳定，使用VPN或者代理即可解决问题。若没有代理软件，可以使用本地静态安装的方式，网上有很多教程。

更新ROSDEP

1	rosdep update

至此，就完成了ROS的安装。

3、ROS的简单使用

启动roscore
1
roscore
启动turtlesim节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个使用按↑↓←→键即可实现移动。按q键退出。