Hudge Chao

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ros_command_tools

2021-04-09

ROS中常用的命令行工具学习

1、Qt tools

rqt_console: 日志输出工具
rqt_graph: 计算图可视化工具
rqt_plot: 数据绘图工具
rqt_image_view: 图像渲染工具

2、rosnode

节点相关的查看和操作命令

list ：列出所有节点名
ping：测试节点的连接情况
info：打印节点的信息
machine：显示正运行在一个特定机器上的节点列表或者显示机器的列表
kill：关闭一个运行中的节点
cleanup：清除一个未被调用的节点的信息

3、rostopic

话题相关的查看和操作命令

list：话题列表
bw：显示话题使用的带宽
echo：打印消息到屏幕
find：通过类型查找话题
hz：显示正在发布的话题的频率
info：打印目标话题的信息
type：打印话题或者领域的类型
pub：发布话题数据内容

4、rosmsg

消息相关的指令

show：显示消息的描述
info：rosmsg的别名
list：显示所有消息的列表
md5：显示消息的md5和
package：显示一个package中的消息列表
packages：显示包含相关消息的packages列表

5、rosservice

服务相关的指令

args：打印服务的参数
call：调用服务
find：根据服务类型查找服务
info：打印服务的信息
list：列举活动中的服务
type：打印服务雷系
uri：打印服务ROSRPC uri

6、rosbag

rosbag是存储ROS消息的一个文件格式，rosbag命令能够记录、复现和操作数据包。

check：检测在当前系统的一个bag能否显示或者它能否被迁移
compress：压缩一个或者多个bag files
decompress：解压缩
filter：过滤包的内容
fix：修复bag file中的消息使它能够在当前系统中执行
info：总结一个或多个包的内容
play：以时间同步的方式播放一个或多个Bag文件的内容
record：记录数据包
reindex：给包进行重新排序

7、创建工作空间

1. mkdir catkin_ws
2. cd catkin_ws
3. mkdir src
4. cd src/
5. catkin_init workspace

编译需要回到工作空间根目录

1 2	1. cd ~/catkin_ws 2. catkin_make

安装程序

1	caktin_make install

8、创建功能包

$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

创建功能包

1 2	cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

1
2
3

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看功能包路径

1	echo $ROS_PACKAGE_PATH

缺失模块。
1、请确保node版本大于6.2
2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
npm i hexo-generator-json-content --save

3、在根目录_config.yml里添加配置：

  jsonContent:
    meta: false
    pages: false
    posts:
      title: true
      date: true
      path: true
      text: false
      raw: false
      content: false
      slug: false
      updated: false
      comments: false
      link: false
      permalink: false
      excerpt: false
      categories: false
      tags: true

扬州大学在读研究生<br>总想做出来点啥却没想法的咸鱼<br>游戏手残党青铜守门员<br>爱好广泛啥都不精