SQL基础及使用案例

一、SQL基础

这是我第一次建站，本打算使用SSM来建立自己的个人博客，但是苦于找不到好看的个人博客框架，在百度上搜到稚晖君的个人博客，觉得很符合我的审美，然后寻找框架，但是失败了，然后在其知乎上看到他使用了Hexo来实现静态页面blog。然后我用hexo来快速搭建我的blog。以后我还会继续使用SSM搭建我的个人博客，实现动态管理我的博客！

这是我的个人博客。以后我所有的项目都会在这里发布和分享。如果对我的项目中存在疑问，欢迎联系我。

QQ：987937104,邮箱：huajiez@outlook.com

1、程序

程序是包含一系列信息的文件，这些信息描述了如何在运行时创建一个进程：

• 二进制格式标识：每个程序文件都包含用于描述可执行文件格式的元信息（是指描述文件本身的信息，例如文件大小，和文件内存储的数据）。内核利用此信息来解释文件中的其他信息。（ELF可执行连接格式）。
• 机器语言指令：对程序算法进行编码。
• 程序入口地址：标识程序开始执行时的起始指令位置。
• 数据：程序文件包含的变量初始值和程序使用的字面量值（比如字符串）。
• 符号表及重定位表：描述程序中函数和变量的位置及名称。这些表格有多重用途，其中包括调试和运行时的符号解析（动态链接）。
• 共享库和动态链接信息：程序文件所包含的一些字段，列出了程序运行时需要使用的共享库，以及加载共享库的动态连接器的路径名。
• 其他信息：程序文件还包含许多其他信息，用以描述如何创建进程。

  2、进程

• 进程是正在运行的程序的实例。是一个具有一定独立功能的程序关于某个数据集合的一次运行活动。它是资源分配的基本单位。
• 可以用一个程序来创建多个进程，进程是由内核定义的抽象实体，并为该实体分配用以执行程序的各项系统资源。从内核的角度看，进程由用户内存空间和一系列内核数据结构组成，其中用户内存空间包含了程序代码及代码所使用的变量，而内核数据结构则用于维护进程状态信息。记录在内核数据结构中的信息包括许多与进程相关的标识号（IDs）、虚拟内存表、打开文件的描述符表、信号传递及处理的有关信息、进程资源使用及限制、当前工作目录和大量的其他信息。

  3、进程间通信

  进程不是孤立的，不同的进程有时需要进行信息的交互和状态的传递等，需要进程间通信。
  进程间通信的目的：
• 数据传输：一个进程需要将它的数据发送给另一个进程。
• 通知事件：一个进程需要向另一个或一组进程发送消息，通知它（它们）发生了某种事件（如进程终止时要通知父进程）。
• 资源共享：多个进程之间共享同样的资源。为了做到这一点，需要内核提供互斥和同步机制。
• 进程控制：有些进程希望完全控制另一个进程的执行（如 Debug 进程），此时控制进程希望能够拦截另一个进程的所有陷入和异常，并能够及时知道它的状态改变 （陷入代表内中断，是CPU内部发生的中断，可是能由于程序自身产生的代码写错了；外中断是CPU对I/O设备发来的中断信号的响应。）

  4、进程间通信的方式

ROS中Transform的使用笔记

1、需求

在使用ROS的过程中，我们常常需要在应用中获取某个或者整体的tf树，或者发布某个frame与某个节点之间的transform关系。

2、发布transforms

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// 1. 引入头文件
#include <tf/transform_broadcaster.h>
// 2. 创建TransformBroadcaster对象
tf::TransformBroadcaster br;
// 3. 创建Transform对象
tf::Transform transform;
// 4. 给tranform填入目标值
transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, 0.0));
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, 0);
transform.setRotation(q);
// 5. 将Transform填充到StampedTransform对象中，并使用Broadcaster发布StampedTransform话题，
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "/parent_id", "/child_id"));

Git的使用方法

一、Git是什么？

Git是目前世界上最先进的分布式版本控制系统。

工作原理 / 流程：

Workspace：工作区
Index / Stage：暂存区
Repository：仓库区（或本地仓库）
Remote：远程仓库

ROS介绍

1、什么是ROS？

The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the-art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it’s all open source.

ROS是完全开源的机器人操作系统，具有一套完整的软件库和工具，使用比较完善的数据报格式和通信方案。由于它的完全开源，在机器人领域中被广泛使用，使用ROS提供的软件库能够实现不同硬件的互相通信，同时，ROS还是一个天然具有分布式特性的操作系统，多台计算机上部署ROS可以通过其中一台指定为MASTER即可实现互联。

Linux很有效的命令

1. man

Linux提供了丰富的帮助手册，当你需要查看某个命令的参数时不必到处上网查找，只要man一下即可。同时也可以使用man man 查看man的使用方法。

1、需求起因

一般情况下，很少需要同步订阅多个话题，只需要订阅单个话题实现逻辑处理即可。但最近需要研究一个端到端的图像信息和控制输出的神经网络的学习，因此需要将三个图像和控制输出进行一个同步回调。所以才有了同步回调的需求，下面是此次需求解决的小笔记。

2、同步回调机制——Time Synchronizer

Time Synchronizer根据多个传入消息的时间戳进行同步，从而实现调用同一个回调函数的目的。下面是ROS wiki的一个例子：

Regular Expression

1、限定符

• ? : 前面字符需要出现0次或者1次
• + : 前面这个字符出现1次及以上
• * : 前面这个字符可以出现，可以出现一次，也可以出现多次
• {} : {}中可以填一个数，如{5}表示前一个字符出现的次数为5；也可以{2，6},表示出现的次数为2~6次，也可以省略6，如{2，}表示为出现2次以上

2、特殊字符

ROS中常用的命令行工具学习

1、Qt tools

• rqt_console: 日志输出工具
• rqt_graph: 计算图可视化工具
• rqt_plot: 数据绘图工具
• rqt_image_view: 图像渲染工具

2、rosnode

节点相关的查看和操作命令

• list ：列出所有节点名
• ping：测试节点的连接情况
• info：打印节点的信息
• machine：显示正运行在一个特定机器上的节点列表或者显示机器的列表
• kill：关闭一个运行中的节点
• cleanup：清除一个未被调用的节点的信息